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工博士机器人技术有限公司作为智能工厂服务商，从智能制造解决方案的提供，到工业电气产品的一站式采购，从智能制造培训到专业维护保养，围绕设备的智能升级改造、生产加工、设备保障、技能培训等多个方面，实现生产的智能、高效、环保和安全。 公司具备研发、工艺、单元产品、成套装备、自动化生产线、售后服务、质量控制等在内的自主核心技术，已形成工业机器人系统解决方案的完整产业价值链
主营ABB（ABB）、库卡KUKA、安川YASKAWA、发那科FANUC（fanuc）、欧地希OTC、川崎Kawasaki、遨博AUBO、大族、现代HYUNDAI、电装DENSO、欧姆龙OMRON、爱普生、EPSON等机器人项目集成、机器人周边：机器人管线包，机器人导轨，机器人夹爪、机器人售后维保、机器人培训一站式服务。
地址：上海市嘉定区南翔镇众仁路399号B座20楼(19921272665)
1.警报维修开机后产生规律振动。
故障情况：海德汉LM加工中心配套设施，启动时，CRT显示SV008警报，Z轴产生周期性时间ABB振动。
修理解决方案是：前限速开关故障实际上与后限速开关故障相同的修理解决方案，即必须检查线路。拆下气泡玻璃或拆下开关，同时检查码垛机的编码器。
分析和处理方法：SV008海德汉LLM系统软件发生的报警意味着终止纵坐标时偏差过大，可能导致报警：
1）主要参数设置不正确，系统软件库卡部分。
机械设备伺服控制系统故障。
3）电源电压异常。
4）电机和测速发电机。编码器等部件连接不良。
根据上述可能的原因，通过对松动电机与滚珠丝杠连接实验，再融合Z轴作为一种常规智能机器人维护振动的综合分析，基本判断伺服驱动系统软件中电气设备的故障原因。
为了更好地辨别智能机器人维修故障的原因，在维修过程中更换了X.Z轴的伺服电机，进行了实验，结果发现故障不变，从而判断故障原因不在伺服电机上。
由于X.Y.Z伺服控制器维修的控制器规格和型号一致，因此在改变设置。接线端后，对控制器进行实验，确认故障原因在控制器的控制板上。
智能机器人维修控制器控制板拆卸后，故障清除，数控车床恢复。
事实上，后开关故障实上，后开关故障与前开关故障相同。当出现任何情况时，维护解决方案与后限速开关故障的维护解决方案相同，前限速开关故障的维护解决方案与前限速开关故障的维护解决方案相同，必须检查线路。拆下气泡玻璃或拆下开关，同时检查码垛机的编码器。
2.小范围移动正常。强烈振动故障维修大范围移动。
故障情况：选择FANUC0T数控机床的加工中心，启动后，只有Z轴移动，发生强烈冲击，数控没有警报，数控车床不能正常工作。
分析处理方法：经过仔细观察。检查，发现数控车床的Z轴在一个小范围内（约2.5mm以内）移动，智能机器人维修工作正常，健身运动稳定无振动：但一旦超围，数控车床就会产生剧烈振动。
根据该现象分析，系统软件的位置控制部分及其伺服控制器本身应无故障，基本判断故障在位置检测部分，即单脉冲编码器。
充分考虑数控车床是半闭环控制结构，根据智能机器人维护更换电机进行维护，判断单脉冲编码器异常引起的故障。
维修时做了以下剖析和实验，以便更好地深入了解导致故障的直接原因：
1）在伺服控制器主电路关闭的情况下，手动旋转电机轴，检查系统显示，发现无论电机是否顺转。翻转，系统软件智能机器人维修显示屏上可适当显示实际位置值，显示位置编码器A.B.B数据信号导出适当。
2）由于本数控车床Z轴丝杆牙间距为5mm，只需Z轴运动2mm以内发生振动，因此，故障原因很可能与电机转子的实际位置有关，即单脉冲编码器的电机转子检测信号C1.C2.C4.C8数据信号存在不良。
根据上述分析，充分考虑到Z轴可以正常移动2.5毫米前后，相当于电机具体转动180?因此，进一步判断故障的零件是电机转子部分检测信号中的C8存在不良。
按照以上的例子，取出单脉冲编码器后，根据编码器的连接规定（见表），在管脚N/T.J/K上加入DC5V后，转动编码器轴，用万用表测量C1.C2.C4.C8，发现C8的情况没有变化，确认编码器的电机转子位置检测信号C8出现故障。
表格编码器脚连接表。
引脚 A B C D E F G H J/K L M N/T P R S
信号 A B C1 A B Z Z 屏蔽 +5V C4 C8 0V C2 OH1 OH2
进一步检查发现，编码器内部的C8输出发那科机器人维修驱动集成电路已经损坏；更换集成电路后，重新安装编码器，并按上例同样的方法调整转子角度后，机床恢复正常。
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1.警报维修开机后产生规律振动。
故障情况：海德汉LM加工中心配套设施，启动时，CRT显示SV008警报，Z轴产生周期性时间ABB振动。
修理解决方案是：前限速开关故障实际上与后限速开关故障相同的修理解决方案，即必须检查线路。拆下气泡玻璃或拆下开关，同时检查码垛机的编码器。
分析和处理方法：SV008海德汉LLM系统软件发生的报警意味着终止纵坐标时偏差过大，可能导致报警：
1）主要参数设置不正确，系统软件库卡部分。
机械设备伺服控制系统故障。
3）电源电压异常。
4）电机和测速发电机。编码器等部件连接不良。
根据上述可能的原因，通过对松动电机与滚珠丝杠连接实验，再融合Z轴作为一种常规智能机器人维护振动的综合分析，基本判断伺服驱动系统软件中电气设备的故障原因。
为了更好地辨别智能机器人维修故障的原因，在维修过程中更换了X.Z轴的伺服电机，进行了实验，结果发现故障不变，从而判断故障原因不在伺服电机上。
由于X.Y.Z伺服控制器维修的控制器规格和型号一致，因此在改变设置。接线端后，对控制器进行实验，确认故障原因在控制器的控制板上。
智能机器人维修控制器控制板拆卸后，故障清除，数控车床恢复。
事实上，后开关故障实上，后开关故障与前开关故障相同。当出现任何情况时，维护解决方案与后限速开关故障的维护解决方案相同，前限速开关故障的维护解决方案与前限速开关故障的维护解决方案相同，必须检查线路。拆下气泡玻璃或拆下开关，同时检查码垛机的编码器。
2.小范围移动正常。强烈振动故障维修大范围移动。
故障情况：选择FANUC0T数控机床的加工中心，启动后，只有Z轴移动，发生强烈冲击，数控没有警报，数控车床不能正常工作。
分析处理方法：经过仔细观察。检查，发现数控车床的Z轴在一个小范围内（约2.5mm以内）移动，智能机器人维修工作正常，健身运动稳定无振动：但一旦超围，数控车床就会产生剧烈振动。
根据该现象分析，系统软件的位置控制部分及其伺服控制器本身应无故障，基本判断故障在位置检测部分，即单脉冲编码器。
充分考虑数控车床是半闭环控制结构，根据智能机器人维护更换电机进行维护，判断单脉冲编码器异常引起的故障。
维修时做了以下剖析和实验，以便更好地深入了解导致故障的直接原因：
1）在伺服控制器主电路关闭的情况下，手动旋转电机轴，检查系统显示，发现无论电机是否顺转。翻转，系统软件智能机器人维修显示屏上可适当显示实际位置值，显示位置编码器A.B.B数据信号导出适当。
2）由于本数控车床Z轴丝杆牙间距为5mm，只需Z轴运动2mm以内发生振动，因此，故障原因很可能与电机转子的实际位置有关，即单脉冲编码器的电机转子检测信号C1.C2.C4.C8数据信号存在不良。
根据上述分析，充分考虑到Z轴可以正常移动2.5毫米前后，相当于电机具体转动180?因此，进一步判断故障的零件是电机转子部分检测信号中的C8存在不良。
按照以上的例子，取出单脉冲编码器后，根据编码器的连接规定（见表），在管脚N/T.J/K上加入DC5V后，转动编码器轴，用万用表测量C1.C2.C4.C8，发现C8的情况没有变化，确认编码器的电机转子位置检测信号C8出现故障。
表格编码器脚连接表。
引脚 A B C D E F G H J/K L M N/T P R S
信号 A B C1 A B Z Z 屏蔽 +5V C4 C8 0V C2 OH1 OH2
进一步检查发现，编码器内部的C8输出发那科机器人维修驱动集成电路已经损坏；更换集成电路后，重新安装编码器，并按上例同样的方法调整转子角度后，机床恢复正常。
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