扬声器的重要部件是扬声器的扬声器单元，而BW则在扬声器的包装设计和制作上投入了很大的能量和成本。BW对扬声器的包装制作有着严格的要求。特别是表面处理，以前只是对扬声器表面的打磨就花了一个小时。与此相对，BW希望通过导入机器人系统来缩短制作时间和成本。

　　后，BW选择fanuc由M-20iA机器人构成的自动化系统，完成了打磨作业。在保证品质的同时，BW成功将加工时间缩短到原来的1/6。到底怎么做才好呢？请不要着急。往下看就知道了。

　　轻机器人M-20iA

　　首先对主人公M-20iA系列的机器人进行说明。负载从12kg到35kg，重复定位精度为±0.04mm，有效运动半径为1811mm。机器人采用高刚性手臂和先进的伺服技术，提高了加速度，缩短了机器人的动作时间。另外，手腕轴采用了独特的驱动机构，实现了空心结构的手腕。结合视觉和力觉传感器，M-20机器人把手iA广泛应用于智能拾音器、搬运码垛、研磨、零件焊接等技术领域。

　　力觉传感器

　　打磨是精细的工作，工作时对工作表面的适当且一定的压力与整体打磨工序的品质有关。通过搭载力觉传感器，M-20iA机器人在研磨时可以自动在产品表面保持一定的压力。对于特殊的位置，通过变力机器人夹爪控制，为了在边缘上使用较大的力，可以进一步提高磨削品质，但是旋转角使用较小的力。另外，使用力觉传感器也大大节省了机器人的离线编程和现场调试的时间和难度。

　　自动更换把手

　　自动改变把手的设计，根据需要自动更换打磨工具。BW中，各磨光系统的两侧分别设置了3套磨光工具。此外，还可以自动剥离旧沙盘，更换新沙盘。这也提高了系统的自动化程度和效率。

　　伺服表

　　各磨光系统配备有一台fanuc伺服旋转台。由此，机器人可以在操作台一侧完成打磨作业。对面有负责扬声器上下材料和固定作业的操作人员。机器人与人合作作业，大大减少了加工时间。原本是手工只能做一个小时的工作，但现在不需要十分钟。

　　离线程序设计

　　通过使用Roboguide离线编程软件，BW工程师可以简单地开发新产品的机器人程序，或者修改现有程序可以大幅减少机器人系统的安装和设计时间。将新产品的CAD文件（IGS）导入Roboguide，通过“CAD to path”功能可以自动生成机器人的路径程序。

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