发那科机器人使用后台逻辑时，可以在后台执行只包含对应后台逻辑指令的TP程序。程序从初到后被反复执行，该执行不受急停、暂停、报警的影响。

设定后台逻辑的步骤非常简单：

1.按下MENU键

2.选择SETUP

3.选择BG LOGIC，进入如下画面

这里分三块内容进行简要说明：

（1）后台逻辑的程序类别为TP程序，不可以包含运动组，即程序属性必须是这样的：

TP程序中可使用的指令、数据及运算符有：

（2）后台逻辑状态，主要有三种：

停止：程序已停止

运行中：在标准模式下运行程序

运行（快速）：在优先模式下运行程序

按下F2运行后台逻辑，包含不能使用字符时，发生错误；按下F3则可以停止程序的后台运行。

（3）模式，有两种执行模式：标准模式和优先模式。

在两种模式下都可以在后台执行所有复合运算指令。

使用后台逻辑时，需注意多可以同时执行8个程序作为后台逻辑。在后台执行程序时，不能编辑该程序，不能作为通常的任务来执行。尚未在后台执行程序时，可以将该程序作为通常的任务来执行。在后台执行程序时，不能通过覆盖相同名称的程序来加载。

后总结一下，后台逻辑指令可以在后台执行特定的TP程序。执行的程序可对前台运行的程序起辅助作用，且不会影响前台主程序的运行，希望此项功能对FANUC用户有所帮助。

接触跳转功能

接触跳转功能，即Touch Skip Function。此功能是一个选项功能，和标准功能中的Skip Condition指令不同。标准功能中的Skip Condition指令，是在编程时设定一个条件，当机器人运动过程中满足这个条件时，会立刻跳转到程序其它行。而Touch Skip Function，用于监控任意多个轴的扰动扭矩，当任意轴的扰动超过了设置的阈值时，就会执行高速的跳转。使用此功能，可以避免机器人在位置干涉时出现碰撞报警，以保持运动的连续性。

当设置Touch Skip功能时，“SETUP/TOUCH SKIP”界面将会显示；使用该功能时，能够调用接触跳转子程序。

注意：当使用Touch Skip功能时，系统变量$MISC_MSTR.$HPD_ENB必须为TRUE(默认值为FALSE)；如果$MISC_MSTR.$HPD_ENB不为TRUE，请设置为TURE，并重启。

在“Sch.No.”中输出一个值，可改变条件的编号

针对每一个轴的扰动，可设置大值、小值和enable/disable

在上图中的设置中，J4轴的扰动大值为3.50[A]，J5轴的扰动大值为3.00[A]。也就是说，当机器人J4轴在运动过程中扰动扭矩达到3.50A时，触发Touch Skip条件，从而发生程序跳转，跳至后续程序的某一行，并中止当前运动指令。

进入STATUS-AXIS-DISTURBANCE界面，可观察扰动状态）。观察机器人运动过程中各轴扰动扭矩的大值或小值，并作为参考，来设置TOUCH SKIP界面设置合适的扰动值大值或小值（即阈值）。

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