机器人的工作过程是需要对其进行编程指令的，那么如果要求机器人重复去做同一个指令，每一次的重新编程固然是非常繁琐复杂的，那么就会需要一个循环指令告知机器人，循环同一动作。

一般来讲，介于FOR和ENDFOR指令中间的程序内容可以实现多次重复执行，FOR和ENDFOR是一组成对出现的指令，缺一不可，在专业上称之为循环指令。

图1-1 FOR/ENDFOR指令菜单

? FOR 代表循环指令的开始；通过 FOR指定的值来确定循环的次数。

? ENDFOR 代表循环指令的结束。

FOR 指令的格式如下：

图1-2 FOR指令（选择 TO时）

计数器使用的是暂存器（R[i]），用于记录循环的次数。

初始值可以使用常数（Constant）、暂存器（R[i]）、自变量（AR[i]），常数可以给定的范围：-32767 到 32766 的整数。

目标值可以使用常数（Constant）、暂存器（R[i]）、自变量（AR[i]），常数可以给定的范围：-32767 到 32766 的整数。

当指定 TO 时，初始值 < 目标值，其意思是每循环一次使得计数器的值增加 1，直到条件不再满足的时候才结束该循环指令，也就时说初始值与目标值决定了循环的次数；

Eg：初始值为1，目标值为3，则循环执行三次该内容。

执行 FOR 指令时，在计数器的值中代入的是初始值。

图1-3 FOR指令（选择 DOWNTO时）

计数器使用的是暂存器（R[i]），用于记录循环的次数。

初始值可以使用常数（Constant）、暂存器（R[i]）、自变量（AR[i]）。常数可以给定的范围：-32767 到 32766 的整数。

目标值可以使用常数（Constant）、暂存器（R[i]）、自变量（AR[i]）。常数可以给定的范围：-32767 到 32766 的整数。

当指定 DOWNTO 时，初始值 > 目标值，其意思是每循环一次使得计数器的值减1，直到条件不再满足的时候才结束该循环指令，也就时说初始值与目标值决定了循环的次数；

Eg：初始值为3，目标值为1，则循环执行三次该内容。

执行 FOR 指令时，在计数器的值中代入的是初始值。

ENDFOR指令的格式如下：

图1-4 ENDFOR 指令

执行 ENDFOR 指令时，只要满足如下条件，就可以反复执行 FOR与ENDFOR 之间的内容。

?指定 TO 时，初始值 < 目标值。

?指定 DOWNTO 时，初始值 > 目标值。

当条件不满足时，指针移到对应ENDFOR 指令的后续行，此时就不再执行 FOR/ENDFOR 区间。

如图1-5所示，对介于FOR和ENDFOR指令中间的程序内容反复执行3次后再执行第八行的指令。

图1-5

报警说明

FOR和ENDFOR 指令在如下状况下会发生错误报警：

? 在 FOR/ENDFOR 区间中进行嵌套循环，多可以嵌套 10 个层级。超出 10 个层 级，程序执行时会发生错误报警。

? FOR和 ENDFOR 指令必须存在相同程序内且FOR和 ENDFOR数量相同。任一个不足时，执行程序会发生报警。

? 在执行 FOR 指令时，初始值或者目标值中使用整数以外的数值，程序会发生错误报警。

? 在执行 ENDFOR 指令时，计数器的值或者目标值中使用整数以外的数值，程序会发生错误报警。

以上就是我整理的关于发那科机器人循环指令的详细解析资料，希望对您能有所帮助。

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