间隙机器人优化位置是其重要功能之本文分析了自动拾取和自动后臂功能，并优化间隙机器人编程位置功能，并附上基本步骤。

在焊接，切割，抛光，抛光等的现场调试过程中，通常需要机器人轨迹中的每一点，并且在Roboguide仿真环境中，您可以使用CAD在Roboguide中的路径轨迹拾取功能来选择工件。轨迹，然后编辑此轨迹以自动生成脱机程序，减去麻烦的机器人技术培训的编程教学过程。在传统的编程教学中，可能发生机器人焊接，切割头等的现象，并且自动背臂功能可以自动调节焊接或切割头的姿势有效避免干扰。

CAD到Donkey机器人技术训练路径包含绘制轨迹路径，编辑编辑和视图显示功能的生成。通常的轨迹路径具有单线通道和用于抛光或喷涂的图案。您可以捕获导入模型的边界，引言模型的轨迹，多行的轨迹，模型表面上许多直线的轨迹，以及一些斑点的曲线也可用于生成W型，三角形和X样轨迹图案。在轨迹生成之后，编辑生成的轨迹由编辑编辑函数实现，并且可以划分轨迹，设置值分段或混合方法分段；或者可以组合轨迹，包括向前，向后和所有。可以通过视图显示功能查看轨迹生成和编辑辞职机器人编程。

拾取工件轨道后，必须使用Roboguide中的特征函数来生成脱机程序。通过PROG设置菜单设置程序中程序的运行速度；通过调整机器人TCP的x，y和z轴方向，使机器人TCP的方向和附加到改变TCP操作方向的过程中的X，Y和Z轴方向修改机器人默认值对话框的手势。 ，还可以观察到TCP的设置方向是通过显示模拟焊接的位置方向的合理的。

使用POS偏移选项，您可以实现间隙机器人以在离线程序的每个方向上进行编程转换和旋转，并且还可以在X，Y和Z轴方向上设置x，y和z轴方向的角度；完成上述设置后；它可以生成脱机程序。此时，当机器人运行自动生成的程序时，可能发生焊接和夹具的干扰。这需要使用碰撞自动备份以避免干扰。在机器人和夹具的干扰区域中，机器人通过调节焊接角度来自动改变运动轨迹以绕过干扰区域。 之后，在自动产生的碰撞测试结果中，您可以清楚地看到碰撞的点。

优化位置

机器人的操作程序由手动教学或离线编程自动生成。在这些程序中，机器人通常不在优异的位置，导致机器人的运行轨迹生长，并且运行时增加。 Roboguide中的优化位置特征可以在机器人的范围内实现，并且通过调整机器人（对象）来调整机器人（对象）的移动，从而减少机器人的功耗而不会干扰。增加机器人生活的目的。

优化位置特征的基本步骤如下所示：即：打开位置功能窗口→选择机器人（对象）→选择TP程序→设置计算覆盖区域→运行计算→查看计算结果→更改机器人（对象）生成新程序的位置。

fanuc Robot技术训练使用优化位置时，主要决定确定计算区域并划分机器人的旋转点。通过在x，y和z轴中的三个方向上设置大和 mini值来确定计算区域，通过设置小规模值来实现机器人位置的编程。所选择的计算区域越大，分为越多，计算时间越长。

优化位置特征使用比较方法，通过指定优化区域，除以计算点，计算机器人（对象）系统的动作时间，分析机器人的可拆位和可达性，结束所选计算中的优异价值观点。使用优化位置时，您需要注意以下问题：

用户选择的优化范围可能超出实际优势；

划分的小规模值大，实际优异的值不在分开；

3，如果设定小规模值，点计算发夹的技术培训将显着增加，计算时间越长。

优化位置功能您还可以添加以下评估参数：占空比（通过热量，OVC）机器人信息，功耗信息（平均功率）功耗信息和减少减速器生活信息（L10寿命）。

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