机器人安全操作程序

教学和手动机器人

1）请不要拿走手柄来操作讲话者和操作员盘。

2）为了操作机器人，使用较低的放大速度来增加对机器人的控制机会。

3）考虑机器人的运动趋势在按下选项卡上的点按钮之前。

4）考虑机器人的运动轨迹并确认该线路不干扰。

5）机器人周围的区域必须清洁，无尘分裂，水和杂质。

生产操作

1）在开始操作之前，您必须知道根据程序将实现机器人的所有任务。

2）您必须知道所有手柄，传感器和控制信号的开关，传感器和控制信号。

3）您必须知道机器人控制器和外围控制设备上紧急停止按钮的位置，准备在紧急情况下按这些按钮。

4）从未认为机器人没有移动其程序。因为机器人可能等待输入信号等待它继续。

基本维护

I.概述

常规维护机器人可以延长机器人的寿命，Fanuc Robot的机器人技术训练维护周期可分为每日三个月，六个月，一年，三年。具体内容如下：

在这里，具体描述如何更换电池和润滑剂。

更换电池

FANUC机器人系统需要在维护中更换两节电池：更换控制器主板上的电池和机器人身体上的电池。

更换控制器主板上的电池

程序和系统变量存储在主板上的SRAM上，该母板供电由主板上的锂电池供电以保存数据。当该电池的电压不足时，TP上显示警报（SYST-035低或PSU中的电池电量）。当电压变低时，SRAM中的内容将不会备份，并且需要更换旧电池，并重新加载初备份的数据。因此，通常使用存储卡或软盘保持备份数据。控制器主板上的电池更改一次，具体步骤如下：

1）准备新的锂电池（推荐使用Fanuc原装电池）。

2）机器人打开后，等待30秒。

3）机器人打开，打开控制器柜，拔下关节，拆下主板上的旧电池。

4）贴片新电池并插入关节

Danker机器人在机器人身体上编程电池

机器人主体上的电池用于保存每个轴编码器的数据。因此，每年需要更换电池，当电池电压下降报警时（SRVO-065 BLAL警报（组：D轴：D），允许用户更换电池。如果它没有及时更换，警报将出现（SRVO-062 BZAL警报“组：D轴：D），

此时，机器人不会移动。如果您遇到这种情况，您需要掌握掌握以使机器人正常运行。具体步骤如下：

）保持机器人电源打开，按机器的紧急停止按钮。

）打开电池盒的盖子并取出旧电池。

）更换新电池（推荐使用Fanuc原装电池），注意不要对错误的正极和负极（在电池壳的盖子上识别）。

盖上电池盒的盖子，拧好螺丝。

更换润滑剂

机器人需要更换DATTERNARI机器人训练J1，J2，J3，J4，J5，J6轴变速箱和J6轴变速箱的润滑剂。一些机器人的机器人如S-430，R-2000，每六个月或在1920小时内每六个月工作，润滑油均为平衡块轴承。

更换齿轮和齿轮箱润滑剂

具体步骤如下：

1）机器人关闭。

2）拔掉油插头。

3）从油口添加润滑油，直至新的润滑油出油出口，停止油。

4）让机器人反复转向燃料的轴线，动作是一段时间，直到没有从出口流出油。

5）重新安装油口的插头。

注意：错误的操作将导致密封损坏，以避免错误，操作员应考虑以下几点：

1）在更换润滑剂之前，请拔出退出插头。

2）使用手动油***慢慢加入。

3）避免使用工厂提供的压缩空气作为油***的电源，如果没有必要，则必须在75kgf / cm 2内控制压力，并且必须在15 / s内控制流量。

4）必须使用指定的润滑剂，而其他润滑剂将损坏减速器。

5）更换已完成，确认没有从出口流出的润滑剂，并安装了换油端口。

6）为了防止发生滑动事故的发生，机器人和地板上的油被完全除去。

更换平衡块轴承润滑剂

步骤：将润滑油直接从燃料口添加，无需每次过多（约10cc）。

常见故障简介

首先，错误分类概述

驴机器人编程

错误分类的目的是更容易进行故障排除。

必须在每个故障诊断之前进行错误分类。

在故障排除之前识别错误和症状。

每个类相当于机器人操作。

错误类型分为：

错误

第二级错误

三级错误

4级错误

类错误

症状

控制器崩溃

教箱屏幕空白

潜在的理由

控制器交流电源问题

逃兵问题

变压器问题

控制器直流电源线问题

电缆问题

教箱/电缆问题

损坏的电源单元

电源单元保险丝头发机器人编程保险丝

开/关电路问题

面板板保险丝第二型错误概述

症状

教箱锁，没有回应

潜在的理由

软件故障

主板问题

CPU模块以及DRAM

来自/ SRAM模块

教箱/电缆/ ISB单位问题

PSU或背板（激活信号）问题

辅助轴控制卡问题

第三类错误概述

症状

错误指示灯

KM1和KM2关闭，所以伺服没有电源

屏幕上的诊断信息

潜在的理由

伺服放大器问题

电机/ SPC问题

编码器/制动模块问题

紧急停止线路问题

紧急停止董事会问题

紧急停止单元，带KM1和KM2的联合

面板板问题

电缆问题4错误概述

症状

机器人只能在手动模式下工作

能够从教学箱运行程序

可能的原因

通信或输入/输出问题

PLC之间没有通信

旅游开关等损坏

本地/远程切换设置不正确，软件控制。

其次，应该注意的问题

水压异常发型机器人技术培训：定期清洁过滤器和水路；

2，焊接异常：确保工件清洁以防止电阻过大；

3，空气压力异常：每日点检验压力；

4，外部按钮等是有效的，尤其是紧急停止和安全销；

5，线条等保持整洁，无损坏，通常的注意力，改善是否要注意

避免损坏燃料电路板；

6，身体等，清洁，清洗；

7，检查每个紧固螺钉的紧张；

8.控制系统报警应及时联系我们。

第电极更换

由于许多问题与伺服***有关，因此突出显示问题是由电极引起的，因此特别说明：

1，严格按替代提示取代；

如图2所示，应敲击安装电极的间隙机器人；

3，需要异常替代选择触摸屏上的更换或接触保存。

更多咨询：发那科机器人