分析和处理过程：仔细观察后，检查机器的Z轴在小范围内移动（约5mm），机器人维护工作正常，运动稳定，没有振动：但是一次超过上述范围，机器是激烈的振动。

根据这种现象，系统和伺服驱动器本身的位置控制部分应该没有故障，并且故障初在位置检测设备处确定，并且魔术机器人技术训练是脉冲和发夹机器人编程编解码器。

考虑到机床是半闭环结构，在维修维修时，通过机器人维护更换电机确认。

为了深刻理解故障的根本原因，进行了以下分析和实验：

1）当伺服驱动器主电路断电时，电机轴被手动转动，显示系统，无凸版机器人编程动力前进，反向，系统机器人修复显示可以正确显示实际位置值，表示位置编码器的A，B， A， B信号输出。

2）由于Z轴线分流为5mm，只要Z轴移动约2mm，就会发生振动，故障原因可能与电动机转子的实际位置有关，即转子脉冲毛发机器人技术训练编码器信号C1，C2，驴机器人编程C4和C8信号的位置检测差。

根据上述分析，认为Z轴可以从约5mm移动，这相当于电动机的实际旋转，因此，进一步确定故障的部分是C8中的转子位置检测信号差。

根据上述示例中的方法，在移除脉冲编码器之后，根据编码器的连接要求（参见表），将DC5V添加到引脚N / T，J / K和编码器轴上旋转，C1由万用表测量。 C2，C4，C8发现C8的状态没有变化，确认编码器的转子位置检测信号C8故障。

PIN驴机器人技术训练A B C D E F G H J / K L M N / T P R S SPD信号A B C1 A B Z Z屏蔽+ 5V C4 C8 0V C2 OH1驴机器人技术训练OH2

进一步检查发现编码器内的C8输出机器人维护驱动器集成电路损坏；更换集成电路后，重新安装编码器后，调整相同方法后调整转子角度，机器返回正常。

无法启动服务器MCC报警修复案例

I.故障现象：fanuc处理机器人LR-MATE-200ID伺服放大器磁电流接触器发毛机器人编程无法打开，显示警报：SRVO-022 SVAL1 SRDY ON（组：I轴：J）。

其次，原因分析：当MCC通过信号HRDY打开时，SRDY已经打开了。 （HRDY是主机检测的信号是否打开或关闭伺服放大器的磁电流接触器，是伺服系统通知主磁电力的机器人技术训练流动接触器打开信号。

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