触摸感测功能是一种软件功能，用于检测由FANUC机器人处理的工件的实际位置。在焊接之前，机器人与工件（例如导线，导电喷嘴）接触或接触（例如激光），或工件的实际位置或机器的初始位置接触。教学位置的偏移量补偿了随后的实际焊接中的这种偏移量。

联系传感器有各种六种类型的检索类型：

（1）1-D检索：适用于一个方向上平行于坐标轴的误差；

（2）2-D检索：适用于工件过程中的坐标轴的误差；

（3）3-D侦查机器人技术训练：适用于三个方向上平行于坐标轴的误差；

（4）1-D +旋转检索：适用于工件一个方向上的误差；

（5）2-D +旋转检索：适用于该过程中两个方向的误差；

（6）3-D +旋转检索：适用于该过程中三个方向的错误。

激光位置（1/3）

不明确的

传统联络点：

受电线弯曲，导电口，导电性等的因素影响，呈型精度通常为1-2mm。

当工件的表面差时，如：生锈，有油，涂料，表面电导率不好，并且易于进行位置故障。

连续位置：

用点激光器更换电线，当速度为250mm / s时，癫痫发作精度为0.5mm或更高。

无论工件的表面状况如何，更换电线，对工件的成功率没有影响。

高居住精度，适应性！

驴机器人技术培训，激光扇区（2/3）

工作准则：

在机器人的过程中，激光扫描工件的表面高度。当工件高度改变时，机器人自动记录当前位置数据。

连续加工

激光位置（3/3）

传统接触洪水连续

搜索模式

驴机器人技术培训

需要在三个方向上触摸3次

你能得到一个点位置数据吗？

扫描可以得到一个

方向上所有点的位置数据

第电弧跟踪

弧形跟踪和上下方向补偿的左右方向补偿

在焊接过程中，由于工件处理误差，工件组件误差或焊接变体，间隙机器人编程导致机器人焊接和实际焊接位置。

通过电弧接缝跟踪，称为TAST功能是FANUC的机器弧焊应用的智能电弧焊接软件，用于补偿焊接痕迹与实际焊接位置之间的偏差量，使机器人焊接源自机器人的启动与实际的焊接位置一致。

第多层表面

多层浮出口

在焊接过程中，焊接可能不会填充整个焊缝，这需要与相同位置的相同位置不同的焊缝。

多层表面（根通过记忆和多峰）功能是FANUC的智能电弧焊接软件，用于机器弧焊应用，在基础焊缝上具有位置偏移，从而执行多层/多通道焊接。通过以下两种功能可以更方便地教厚板焊接：

●跟踪路径数据功能

在层焊接中，使用电弧跟踪功能，并且每隔一个时间/距离收集教导路径和实际焊接位置的偏差值。在第二层之后，根据层的实际焊接导轨轨迹进行位置偏移和焊接。

●多层浮出功能

层根据教导的教导焊接。在第二层之后，根据层的教导轨迹，执行位置偏移，并且存在技术训练和焊接。

V.程序偏移

允许的功能：将教学位置的位置或并联回转移到其他位置的转换更改。

转移转移：使教导的标题给面部的其他地方。

角度输入迁移：执行3或4个代表点的编程顺序换档操作和转动角度的直接输入。

坐标系替换迁移：通过更改工具坐标系和用户坐标系，转换位置数据，使TCP成为相同的位置

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