如果使用宏命令，则可以使用以下步骤：

1.将程序创建为宏程序，然后对程序进行示教和编程。

2.将创建的宏程序记录为宏指令，并同时分配用于调用该宏指令的引导设备。

3.执行宏命令。

宏指令设置的说明

使用宏命令时，有必要阐明三个概念：宏程序，宏命令名称和宏命令激活设备分配。这将在下面详细说明。

宏程序

宏程序是由宏命令启动的程序。宏程序的教导和执行方法与普通程序相同，但是宏程序具有以下限制。

将机器人程序记录为宏程序后，将其子类型更改为宏。取消记录将还原为原始子类型。

宏屏幕上记录的宏程序无法直接删除。只能在取消录制后将其删除。

不涉及机器人动作（动作组）的宏指令应由尽可能不包含动作组的程序创建。

它是一个宏程序，不包含机器人的动作（动作组），即使不允许动作（报警等），也可以正常启动和执行。

巨集名称

宏命令名称用于在程序中调用宏程序。宏命令名称支持36个字符，是英文字母或数字的组合。

宏启动设备分配

宏启动程序分配用于确定可以使用哪些机器人设备来启动宏指令的执行。宏指令启动器包括机器人示教器的手动操作屏幕，机器人示教器的用户按钮和机器人。 I / O信号等可以将FANUC机械手分配为启动宏命令的设备，如下表所示。

引导设备

描述

MF1？MF99

手动操作画面输入

UK1？UK7

示教器吊坠用户按钮1-7

SU1？SU7

示教器用户按钮1-7 + SHIFT按钮

SP4或SP5

SP当前未使用FANUC机械手。

DI1？DI32766

DI1-32766

RI1？RI32766

RI1-32766

UI7

HOME信号

F1还是F32766

F1？32766

M1？M32766

M1？32766

如何设置宏命令

在使用宏命令之前，必须首先创建一个宏程序。创建方法与普通程序相同。对于没有机械手运动的程序，需要在“程序详细信息”屏幕上使用“组遮罩”对机械手运动组进行遮罩。

执行创建的宏程序的示教程序。下面是一个演示程序，用于控制机器人焊接夹具的夹紧和松开。

创建宏程序后，按自动示教器操作面板上的“ MENU”键，然后从弹出菜单中选择“ 6 Settings”→“ Settings 2”→“ 3 Macros”。

将光标移动到宏命令屏幕上的“命令名称”字段，按示教器操作面板上的“ ENTER”键，然后输入要设置的宏命令名称（Macro1等）。

将光标移动到宏命令的“程序”字段，按下面的“选择”按钮，然后从机器人程序的弹出列表（例如TEST1）中选择创建的宏程序。

将光标放在宏的“分配”字段中的“-”上，然后按下下面的“选择”按钮。在“机器人启动器”弹出列表中，根据需要选择“宏启动器”。在这种情况下，请在机械手中选择MF。宏命令的执行从示教器的手动操作屏幕开始。

将光标移到宏的“分配”（Assign）字段中的启动程序编号设置字段，然后在此处设置启动程序编号，例如MF1。

如果需要删除宏命令设置项，请将光标移到相应的项，按底部的“清除”，然后按“是”将其删除。

宏指令执行说明

可以通过机器人示教器的手动操作屏幕，机器人示教器的用户按钮，机器人I / O信号以及机器人程序的宏调用来执行宏指令。

使用宏指令执行宏程序的过程与普通机器人程序几乎相同，不同之处在于必须在连续操作模式下执行宏指令，而宏指令不能在单步操作模式下运行。每次启动宏指令时，都会从程序的一行开始执行该指令。后，用于FANUC机器人伺服产品的强制FANUC机器人零件的生产将结束。

如果宏程序包括机器人操作指令程序，则必须在操作允许状态下执行宏指令。操作允许状态包括两个条件：机械手ENBL输入信号为ON，SYSRDY输出信号为ON。我在同一时间见面。宏执行条件如下表所示。

引导设备

TP限制

没有行动小组

与行动小组

MF1？MF99

SU1？SU7

有效的

可执行的

可执行的

UK1？UK7

可执行的

不能跑

SP4或SP5

DI1？DI32766

RI1？RI32766

UI7

F1还是F32766

M1？M32766

无效的

可执行的

可执行的

宏指令执行操作

宏的操作模式因分配的引导设备而异。以上述MF1设备为例，首先按下自动示教器操作面板上的“ MENU”键，然后选择弹出菜单“ 3 Manual operation”→“ Manual operation 1”→“ 2 Macro” 。

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