FANUC机器人iR PickTool是一个定制软件，它使用相机或光电传感器检测传送带上的工件，并且机器人将在传送带移动时动态地拾取工件。该软件为多个机器人提供了在传送带上共享工件数据信息的应用程序，并为FANUC机器人同时跟踪多个传送带提供了支持。在iR PickTool软件应用程序中，机器人可以通过队列管理或视觉跟踪来跟踪在传送带上移动的工件。

使用iR PickTool调试跟踪系统，步骤如下：

1.教学计算机的设置

（如果使用示教器进行调试，则无需执行此步骤）

在FANUC机器人伺服产品的iR PickTool中，通过计算机设置iR FANUC机器人PickTool时，需要一台计算机。在计算机上设置IP地址，并确保在教学计算机上设置的IP地址和机器人控制器的IP地址在同一网段中。更改Internet Explorer的设置，并将要连接的机器人控制器的IP地址设置为受信任的站点。 Windows防火墙设置，以使机器人控制器的通信不受Windows防火FANUC机器人附件墙的限制

2.机器人之间的通讯设置

（如果只有一个机器人，则不需要此步骤）

使用iR PickTool进行跟踪时，机器人控制器之间将交换大量信息。如果发生通信延迟，将影响系统性能。因此，机器人之间的通信由在机器人控制器之间建立的局域网构成，并且不受其他通信流量的影响。在机械手之间构建通讯设置时，需要注意以下几点：

在IP地址设置中，您需要为每个机器人控制器定义一个不同的机器人名称。

设置IP地址时，必须将机器人之间进行通信的端口的IP地址设置为序列号。

使用以太网编码器时，连接到脉冲编码器的机器人控制器的IP地址必须在顶部

3.脉冲编码器FANUC机器人伺服产品的连接和设置

在安装脉冲编码器时，请注意脉冲编码器的安装位置不会干扰FANUC机器人，也不会进入摄像机的视野。与直接安装在传送带上，驱动fanuc机器人的驱动轴和从动轴的脉冲编码器相比，转盘安装在编码器的前部，转盘直接接触传送带旋转，可以测量传送带更准确。

4.相机连接和设定

（仅视觉跟踪，队列管理跟踪不需要此步骤）

将镜头安装在相机上并将其放置在传送带上方，以使相机的光轴垂直于传送带的表面。设置相机时，使传送带的传送方向与相机图像尺寸的较大侧相同。确保照相机在传送带方向上视野开阔。

5.触控笔TCP设置

在设置跟踪坐标系，相机校准，传感器位置/托盘位置设置的过程中，必须使用触控笔TCP进行设置。如果有多个机器人，则所有机器人都需要执行此任务。一旦删除了手写笔，如果不能保证可以将其正确地重新安装到操纵器上，则设置的TCP无效，并且需要再次执行TCP设置。因此，建议在示教机器人程序位置之前，让机器人保持手写笔的安装状态。

6.机器人工作单元的设置

完成硬件连接和设置后，您需要在iR PickTool中设置参数（机器人，传送带，固定工作站等）。可以在工作单元中的任何机器人控制器上执行iR PickTool的设置。但是不可能同时在两个控制器上设置iR PickTool。

7.可视化程序设计教学

（仅视觉跟踪，队列管理跟踪不需要此步骤）

执行视觉跟踪时，需要设置和校准摄像机。完成校准后，有必要完成视觉程序的示教。

8.教学机器人程序

在FANUC机器人附件视觉模板中设置参考位置后，可以进行机器人位置示教，并且可以编写具有跟踪动作的机器人程序。如果安装了iR PickTool即插即用模块，则系统中将存在标准TP程序。

9.优化跟踪动作

基本运动示教完成后，需要分别对每个机器人进行微调。跟踪程序的拾取位置后，输入待机命令。 FANUC机器人移动到仅拾取工件的位置后，它将停止传送带并暂停程序。 FANUC机器人伺服产品确定机器人位置和工件位置之间的偏移量。如果存在偏移，则点动机器人将移动到正确的位置，然后将正确的位置输入到机器人中。

当使用摄像机检测工件时，如果摄像机识别的跟踪坐标系偏离每个机器人识别的跟踪坐标系，则在跟踪操作中会发生错误。错误将以“如果工件不旋转，则FANUC机器人零件得到正确补偿，并且如果工件旋转，则将发生偏移”的形式出现。此时，您可以使用ADJ_OFS程序进行补偿，以补偿机器人的拾取和放置精度。

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