FANUC机器人|伺服电机被广泛使用，但是如何解决初的故障？

伺服电机可以非常地控制速度和位置精度，并且可以将电压信号转换成转矩和速度来驱动控制对象。伺服电动机的转子速度由输入信号控制，并且可以快速响应。用作自动控制系统中的执行器，具有机电时间常数小，线性度高，启动电压高的特点。转换为电机轴上Fanuc机器人附件的角位置或角速度输出。它分为两类：DC和AC伺服电机。它的主要特征是当信号电压为零时它不会旋转，并且随着转矩的增加速度均匀降低。 FANUC机器人伺服电机的应用领域太多。只要有电源并且通常需要精度要求，则可能会涉及到伺服电机。诸如机床，印刷设备，包装设备，纺织设备，激光加工设备，机器人，自动化生产线和其他要求高加工精度，加工效率和工作可靠性的设备。发那科机器人

当客户在某些机器上使用FANUC机器人伺服电机时，它们通常会遭受噪音过大和由电机驱动的负载运行不稳定的困扰。发生此问题时，许多用户认为FANUC伺服电机的质量非常差，因为有时会使用步进电机或变频电机来拖曳负载，并且噪声和不稳定性要小得多。从表面上看，这确实是使用FANUC伺服电机的原因。机器人伺服电机已修复。但是，在仔细分析FANUC伺服电机的工作原理后，我们会发现这个结论是完全错误的。

交流伺服系统包括：伺服驱动器，FANUC伺服电动机和反馈传感器（通常FANUC伺服电动机带有光学编码器）。所有这些组件都在闭环控制系统中运行：驾驶员从外部接收参数信息，然后将一定的电流传输到电动机，电动机将其转换为扭矩来驱动负载。负载根据其自身的特性进行作用或加速或减速，传感器测量负载。驱动装置将设定信息值与实际位置值进行比较，然后改变电动机电流以使实际位置值与设定信息值保持一致。当负载突然变化且速度变化时，将修复机器人伺服电机。控制器得知速度变化后，将立即响应伺服驱动器。驱动器将改变FANUC机器人伺服产品提供给FANUC伺服电机的电流值，以适应负载变化，然后返回到设定速度。交流伺服系统是具有高响应性的全闭环系统。负载波动和速度校正之间的时滞响应非常快。此时，系统响应的真正限制是机械连接设备的传输时间。

一个简单的例子：一台机器使用FANUC伺服电机通过三角皮带驱动恒速和大惯性负载。整个系统需要获得恒定的速度和更快的响应特性，并分析其动作过程：

当驱动器向电动机提供电流时，电动机会立即产生扭矩。刚开始时，由于三角皮带是有弹性的，因此负载不会像电动机的FANUC机器人零件那样快地加速； FANUC伺服电机将比负载更早到达设备。在一定速度下，安装在电动机上的编码器会减弱电流，然后减弱转矩；随着三角皮带张力的增加，电机速度将降低，此时驱动器将再次增加电流。

在此示例中，系统处于振荡状态，电机转矩波动，并且负载速度相应波动。结果当然是噪音，磨损和不稳定性。但是，这不是由FANUC伺服电机引起的。这种噪音和不稳定性，FANUC机器人的伺服产品是从机械传动中衍生出来的，因为伺服系统的响应速度（高）和机械传动或反应时间（与Long相比）是由不匹配引起的，即响应速度FANUC伺服电机的转速比系统调整新转矩所需的时间快。

找到问题的根源后，当然可以轻松解决。对于上面的示例，您可以：（1）提高机械刚度并减少系统的惯性，并减少机械传动组件的响应时间，例如用直接线材驱动器代替三角皮带或使用变速箱皮带（2）减小伺服FANUC机器人附件系统的响应速度并减小伺服系统的控制带宽，例如，减小伺服系统的增益参数值。

当然，以上仅仅是噪声和不稳定的原因之一。由于不同的原因，会有不同的解决方案。机器人伺服电机可用于机器人维护中，例如由机械共振，共振抑制，低通滤波等引起的噪声。总之，噪声的方法和原因基本上不是由FANUC伺服电机本身引起的。

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