FANUC焊接机器人维修失败案例分析

1.开机后定期进行振动报警维护

故障现象：打开支持FANUC llM的加工中心后，CRT将显示报警编号SV008，Z轴将周期性振动。

分析处理过程：FANUC llM系统SV008报警提示“坐标轴停止时误差太大”。此警报的可能原因是：

1）系统库卡位置控制参数设置错误。

2）伺服系统发生机械故障。

3）电源电压异常。

4）电机，测速发电机，编码器和其他组件未正确连接。

根据以上可能的原因，结合Z轴，对机器人的定期维护振动现象进行了综合分析，并通过电机与丝杠的断开测试，初步确定了故障原因。在伺服驱动系统的电气部分。

为了进一步确定机器人维护失败的原因，在维护期间更换了X轴和Z轴伺服电机，并进行了测试。发现故障没有改变，因此确定故障原因不是伺服电动机。

由于X，Y和Z伺服驱动器保持相同的控制板规格，因此在更改设置并短路端子后，请更换控制板进行测试，以确认故障原因在驱动器控制板上。

更换机器人维修驱动器控制板后，故障排除，机床恢复正常。

2.小范围正常运动和剧烈振动大范围运动的故障维护

故障现象：CNC车床采用FANUC 0T数控系统，启动后，只要Z轴运动，剧烈摆动，CNC不会报警，机床无法正常工作。

分析和处理过程：经过仔细观察和检查，发现机床的Z轴在较小范围内（约2.5mm以内）移动时，机器人将正常修复并且平稳地移动而没有振动：一旦达到上述范围超过时，机床将剧烈振动。

根据对此现象的分析，FANUC机器人伺服产品和系统位置控制部分的伺服驱动器应无故障。预定故障位于位置检测装置，即脉冲编码器中。

考虑到机床具有半闭环结构，在修理FANUC机器人时，已通过机器人维修和更换电机进行了确认，并确定故障原因是由脉冲编码器故障引起的。

为了了解FANUC机器人组件故障的根本原因，在维护期间进行了以下分析和测试：

1）伺服驱动器的主电路断电时，请手动旋转电机轴并检查系统显示。结果发现，无论电动机是正向还是反向旋转，实际位置值都可以正确显示在系统机器人维护显示屏幕上，表明位置编码器A，B， A， B信号输出正确。

2）由于本机床的Z轴间距为5mm，所以只要Z轴移动2mm左右就会产生振动。因此，故障原因可能与电动机转子的实际位置有关，即，脉冲编码器的转子位置检测信号C1，C2，C4和C8不良。

基于以上分析，考虑到Z轴可以正常地移动约2.5mm，这等效于电动机180的实际旋转，由于转子位置检测信号中的C8有缺陷，因此进一步确定了故障。

按照与上述示例相同的方法，在卸下脉冲编码器后，根据编码器的连接要求（见表）在引脚N / T和J / K上添加DC5V，旋转编码器轴，并使用万用表。在C2，C4，C8中，发现C8的状态没有改变，并且确认编码器的转子位置检测信号C8有故障。

编码器引脚连接表

针脚A B C D E F G H J / K L M N / T P R S

信号A B C1 A B Z Z屏蔽+ 5V C4 C8 0V C2 OH1 OH2

进一步检查发现，编码器内部的FANUC机器人维修驱动器C8输出集成电路损坏；更换集成电路，重新安装编码器并以与上述示例相同的方式调整转子角度后，机床恢复正常。

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