发那科机器人

1. CPU计算与控制中心

作为“心脏”。

垂直：当从编程器输入的程序存储在用户程序存储FANUC机器人附件存储器中时，CPU会根据系统分配的功能将用户程序转换为内部PLC（系统程序的解释和编译程序）内存）批准的用户编译程序。

水平：从输入接口输入输入状态和输入信息，然后CPU将它们存储在工作数据存储器或输入图像寄存器中。然后，数据和程序由CPU有机地合并。结果存储在输出图像寄存器或工作数据存储器中，然后输出到输出接口以控制外部驱动器。

组成：CPU由控制器，算术单元和寄存器组成。这些电路被集成在芯片上。 CPU通过地址总线和数据总线与I / O接口电路连接。

2.记忆

具有存储功能的半导体电路。

分为系统程序存储器和用户存储器。

系统程序存储器用于存储系统程序，包括管理程序，监视程序和用于编译用户程序的解释编译器。由只读存储器组成。由制造商使用，内容无法更改，并且电源不会消失。

用户存储器：分为用户程序存储区和工作数据存储区。它由随机存取存储器（RAM）组成。由用户使用。电源关闭的内容消失。**锂电池通常用作备用电源，其使用寿命通常为3至5年。

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3.输入/输出接口

（1）输入接口

光电耦合器由两个发光二极管和光电晶体管组成。

发光二极管：将变化的电信号添加到光电耦合器的输入，发光二极管将产生与输入信号具有相同变化规律的光信号。

光电三级管：在光信号的照射下开启，FANUC机器人的开启程度与光信号的强度有关。在光耦合器的线性工作区域中，输出信号与输入信号具有线性关系。

输入接口电路的工作过程：闭合开关时，二极管发光，然后在光的照射下将三极管导通，以将信号输入内部电路。当开关断开时，二极管不发光，晶体管不导通。将信号输入到内部电路，即通过输入接口电路，将外部开关信号FANUC机器人伺服产品编号转换为可在PLC内部接受的数字信号。

（2）输出接口

PLC继电器输出接口电路

工作过程：当内部电路输出数字信号1时，有电流流过，继电器线圈上有电流，然后常开触点闭合，以提供电流和电压供负载传导。当内部电路输出数字信号0时，没有电流流过，继电器线圈中也没有电流，然后常开触点断开以断开负载的电流或电压。即，内部数字电路被转换成信号，以使负载通过输出接口电路起作用或不起作用。

三种类型：

继电器输出：带触点，寿命短，低频，交直流负载

晶体管输出：无触点，寿命长，直流负载

晶闸管输出：无触点，寿命长，交流负载

4.编译器

编程器有两种类型，一种是手持式编程器，这很方便。我们的实验室使用手持式编程器。第二个是通过PLC的RS232端口。连接到计算机。然后按键盘。通过NSTP-GR软件（或WINDOWS下的软件）将程序输入PLC。

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