FANUC机器人内存

FANUC工业机器人的不同文件输入/输出设备具有不同的文件内容，并且某些文件设备无法任意读写。

存储卡MC只能在R-30iB控制柜中使用。卡的外观如上图所示为FANUC机器人伺服产品。 Mate机柜不支持存储卡，而是直接将USB磁盘用作存储器。

FROM磁盘保存对机器人系统极为重要的数据文件。无需电池和电源即可保存文件。尽管也可以将文件保存在FANUC机器人附件的存储设备中，但不建议在其中进行任何操作。 ；

备份（FRA）是自动备份存储区，与FROM磁盘FANUC机械手附件相同，无需电池和电源即可保存数据文件。

RAM盘和MF盘都是具有特殊功能的驱动器盘符，操作手册中直接说不要使用。

存储设置MD用于存储TP程序和PC程序文件；

USB磁盘UD1是指Mate控制柜上的USB接口。插入U盘后，设备生效。存储区域在ROBOGUIDE中模拟；

可以通过文件系统的类型选项2文件存储来检查每个存储空间的大小，如上图所示。

日志文件

FANUC机械手也有许多文件类型。可以在界面上看到与每个后缀相对应的说明。从该界面，您可以看到几个常见的后缀，例如KL程序，PC程序，TP程序等。以及前面介绍的SV系统文件。

TX文本文件是计算机上的通用文本格式，但无法在FANUC机器人示教器中显示； LS格式在本质上不仅是KAREL列表，而且还是ASCII文件，因此该文件不仅可以显示为，还可以在计算机上查看或在示教器中显示。包括机械手本身在内的错误日志文件也使用此文件类型，因此在随后的日志输出中也使用此格式。

文件读取过程

对于所有编程语言，操纵文件的方式都是相同的。在这一点上，FANUC机器人的KAREL语言也不例外。流程如下：

首先是打开文件。打开文件时有两种情况，即文件存在或不存在。该文件存在时，将直接打开该文件。如果文件不存在，则系统需要创建该文件；

获取文件句柄后，读写操作将基于该文件句柄；

读写文件后，需要使用文件句柄关闭文件，以免出现内存泄漏等问题。

从此过程的角度来看，日志文件记录主要使用三个功能，即OPEN FANUC机械手文件，WRITE和CLOSE FILE。

程式范例

使用文件写入过程来说明FANUC机器人伺服产品示例的程序，文件写入操作需要使用文件句柄，因此定义FILE类型变量file_debug_FANUC机器人日志；

使用“打开文件”功能打开文件，并分别输入文件操作权限WR（读和写）和文件路径。

与之前将调试信息输出到示教器屏幕上的输出不同，将信息输出到文件时，需要在WRITE之后添加要操作的文件句柄，并在此处写入file_debug_log变量。

CLOSE FILE功能，关闭当前打开的文件句柄，从而完成整个文件的读取和写入。

这是利用KAREL语言的文件读写功能来完成程序调试日志记录，从而提高FANUC工业机器人程序调试的效率。

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