FANUC机器人编程教程

1.运动指令

■快运动=关节运动

使用关节运动可以减少运行时间。线性运动的速度略低于关节运动的速度。

■圆弧起点/终点=精细位置

FANUC机器人伺服产品

FINE用作圆弧起点和终点的运动终止类型。这样做可以使FANUC机器人移动到圆弧的起点和终点。

FANUC机器人■在工件周围移动= CNT位置

绕过工件的运动使用CNT作为运动终止类型，这可以使机器人的运动看起来更加一致。

当机器人抓手的姿势（焊炬等）突然改变时，会浪费一些运行时间。当机器人夹持器（焊炬等）的姿势逐渐变化时，机器人可以更快地移动。

以合适的姿势教起点

以与教学起点相似的姿势进行教学后一点

在起点和之后的点之间教导机器人。观察爪（焊炬等）的姿势是否在逐渐变化，并不断对其进行调整，以使FANUC机器人的姿势不会突然改变。

注意：运行程序时，机器人会直线行走，可能会穿过奇异点。在这种情况下，必须使用附加的运动指令或将线性运动模式更改为关节运动模式。

2.设置原点

原点是安全位置。此时，机器人将远离工件和周围的机器。我们可以设置起点。当机器人在原点时，它还会向其他远程控制设备（如PLC）发送信号，根据该信号，PLC可以判断机器人是否在原点。

有关机器人的更多信息，请单击FANUC机器人伺服产品：FANUC机器人

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